El Taekwondo tiene sus raíces en Taekkyeon, un arte marcial tradicional que se originó en los tiempos tribales de Corea. El Taekkyeon se ha conocido bajo diferentes nombres durante siglos, pero comenzó a desarrollarse rápidamente durante el período de los tres reinos (que duró desde el siglo IV al VII cuando los reinos de Goguryeo, Silla y Baekje estaban en continua lucha para dominar la península coreana).
Luego, el Taekkyeon se difundió y evolucionó durante el período de Goryeo ( d.C 918-1392 ), la época en que los que practicaban artes marciales eran muy respetados. En aquellos tiempos, las técnicas de Taekkyeon que poseían los cuerpos militares eran motivo de ascenso de posiciones. Pero con la llegada de la época de Joseon (d.C 1392 – 1910), las situación cambió completamente con la introducción de las espadas, y esto hizo que lentamente disminuyera la popularidad del Taekkyeon. Hoy en día, Taekwondo, como una variante del Taekkyeon, es amado como un deporte de nivel mundial como resultado del esmerado esfuerzo de muchos.
La razón por la cual el Taekwondo pudo llegar al éxito en los tiempos modernos como un deporte de competencia (comparado con otras artes marciales), puede atribuirse al hecho de que, tradicionalmente, ha habido un acentuado aspecto competitivo en la cultura de artes marciales coreanas.
En el pasado, Taekkyeon fue parte de muchos festivales folklóricos como una sana competencia entre las aldeas vecinas. Hay documentos que demuestran que a la gente le gustaba hacer apuestas en las competencias de Taekkyeon.
El texto “Haedongjukji” de los fines del período de Joseon muestra la descripción más precisa de Taekkyeon que existe hasta ahora y dice así:
“Hay algo que se llama ´Gaksul´ (referido así en la antigüedad) desde el pasado, donde dos oponentes se enfrentaron dando patadas para vencer al otro. Hay tres niveles; el hombre con la mínima técnica ataca las piernas, el que tiene buena técnica ataca los hombros pero el experto que tiene la mejor técnica puede atacar hasta lo alto de la cabeza. Nuestros ancestros seguían este orden para las venganzas o hasta para ganarse a las mujeres en las apuestas.
